講演実績

Masaya Kataoka
2021-11-19

OUXT Polarisでは開発を通して得た知見をROSコミュニティやロボット競技コミュニテイに還元するべく精力的に講演活動を行なっています。 これまでの講演内容は以下の通りです。

RobotX

Maritime RobotX Challengeの採点項目にはチームごとに提出されるTechnical Documentationの内容も含まれています。 OUXT Polarisで過去に執筆したTechnical Documentationは以下のようなものがあります。

RobotX 2014

場所発表日発表者演題
SingaporeNaoya Fujimoto, et alCatamaran Robot “Polaris -I” for Maritime RobotX Challenge 2014

RobotX 2016

場所発表日発表者演題
HawaiiSuisei Wada, et alGoogle Scholar Link

RobotX 2018

場所発表日発表者演題
Hawaii2018/12/15堀口修平Design Presentation

OUXT Polaris勉強会

OUXT Polarisでは月に一度程度の頻度で勉強会を開催しています。 勉強会においてはチーム外の方にも来ていただいて議論や知見の共有を行なっています。

https://ouxt-polaris.connpass.com

ROSJP

ROSJPは日本のROSユーザーグループです。 OUXT Polarisでは日本のROSコミュニティに情報発信するべく積極的に発表しております。 また、現在チームメンバーの片岡は2021年よりROSJPの運営チームの一員となっています。

ROS Japan UG #13 移動ロボット勉強会

場所発表日発表者演題
東京2017/10/25片岡大哉、和田翠星GazeboでUSV シミュレーション

https://rosjp.connpass.com/event/66253/

ROS Japan UG #18 関西勉強会

場所発表日発表者演題
滋賀2017/12/17片岡大哉、西下敦生pclで三次元物体認識

https://rosjp.connpass.com/event/72045/

ROS Japan UG #34 LT大会（持ち込みLT）

場所発表日発表者演題
東京2020/02/17片岡大哉ROS2で共有ライブラリを作るのがとてもつらいお話 動画

https://rosjp.connpass.com/event/161041/

ROS Japan UG Re: #35 自作／カスタムロボットのROS対応 Webinar

場所発表日発表者演題
オンライン2020/12/14吉本幸太郎自動航行船のROS2対応 動画

https://rosjp.connpass.com/event/197222/

ROS Japan UG #38 オンラインROS勉強会

場所発表日発表者演題
オンライン2020/08/28片岡大哉ROS2のドキュメント自動生成してみた 動画

https://rosjp.connpass.com/event/183750/

ROS Japan UG #43 組み込み勉強会

場所発表日発表者演題
オンライン2021/7/17片岡 大哉ros2_controlで動くロボット 多摩川で浮かべてみた

https://rosjp.connpass.com/event/215366/

ROSCON

ROSCONは査読ありのROS開発者の国際会議です。 OUXT PolarisではROSCONJPの2018,2019,2021の本会議に提案が採択された実績及びROSCON MacauにてメンバーがLightning Talkを行なった実績があります。

ROSCONJP 2018

場所発表日発表者演題
東京2018/9/14田中良道Maritime RobotX Challenge 2018への取り組み

Abstract

OUXT Polarisは日本各地の高専生・大学生・大学院生を中心に構成されたチームである。自律走行船の国際大会であるMaritime RobotX Challengeへ唯一の日本チームとして参加し、入賞することを活動目的としている。ROSCon JP 2018 においては、開発中の機体について各技術要素とROSによるシステム統合技術を紹介し、知識と経験の共有を図るとともに、要素技術に関する議論を期待している。

video

ROSCONJP 2019

場所発表日発表者演題
東京2019/09/25片岡大哉・和田翠星・増岡伸也・田中良道Virtual RobotX Chellengeへ向けたオープンソース自律航行システムの開発

Abstract

OUXT PolarisはMaritime RobotX Challengeに日本から有志で参加しているチームである。2018年大会ではタスクをROSを用いてOSSの自律航行システムを構築し、大会ではタスクを1つクリアした。今年は、シミュレーターによる大会Virtual RobotX Challengeが開催される。ROSCon JP 2019では、昨年の反省を踏まえたソフトウェアアーキテクチャの改良と、成果物によるROSコミュニティへの貢献について発表を行う。 video

ROSCON 2019 Macau

場所発表日発表者演題
マカオ2019/11/1片岡大哉pcl_appsとROS2で始める点群処理

ROSCONJP 2021

場所発表日発表者演題
東京2021/9/16吉本幸太郎・小倉将人Martime RobotX Challenge2022 のためのビヘイビアプランニング開発
動画　https://vimeo.com/638043225/b9f16e187d
東京2021/9/16片岡大哉ros-integration-action 無料で始める簡単結合テスト

https://roscon.jp/

Abstract

OUXT-Polaris は完全自律航行船の国際コンテスト出場を目指すチームである。自律航行のためのビヘイビアプラニングには BehaviorTree.CPP ライブラリ1を使用している。 OUXT ではこのライブラリを更に便利に使うための拡張ツールを開発した。また、自動航行ソフトウェアのテストには実機実験が大切である。コロナ禍でも実施可能な OUXT-Polaris の取り組みを紹介する。

他ロボット競技チームとの交流

ごちゃまぜロボットコンテスト交流会 #1

回路・制御セッションLT

場所発表日発表者演題
オンライン2021/8/29真田 辰哉回路のドキュメント， 残してますか？
オンライン2021/8/29片岡 大哉コロナ禍でもみんなでできるフィールド実験を目指して

https://scramble-robocon-meetup.connpass.com/event/218937/

フィールドロボティクス勉強会 #1

場所発表日発表者演題
オンライン2019/12/20片岡 大哉ソフト屋から見たフィールドロボット スコールに負けない認識系を作る！！

https://frj.connpass.com/event/156793/

そとろぼ！ 第2回フィールドロボティクス勉強会オンライン

場所発表日発表者演題
オンライン2021/8/28片岡 大哉ros2_controlで動くロボット 多摩川、安威川で浮かべてみた

https://frj.connpass.com/event/219686/

自律移動勉強会with Robohan

場所発表日発表者演題
オンライン2021/9/19片岡 大哉自律移動勉強会 with Robohan

その他勉強会

第12回 MLOps 勉強会

場所発表日発表者演題
オンライン2021/10/14片岡 大哉ロボットシステムの開発と運用、本番で一発完動するロボットシステムのために

https://mlops.connpass.com/event/223517/

Unity Dojo　秋のLT祭り

場所発表日発表者演題
オンライン2021/10/19片岡大哉UniSim、ROS2に最適化されたUnityベースのシミュレータ

https://meetup.unity3d.jp/jp/events/1332

Unityは物理エンジンや高度なレンダリングパイプラインを備え、ロボティクス分野への応用が期待されている。 Maritime RobotX Challengeに出場しているOUXT Polarisでは実機テストのコスト削減のためUnityベースでROS2に最適化されたシミュレータの開発に着手している。 今回の講演ではURDFのインポートやネイティブライブラリを利用したROS2トピックPub/Sub等の技術を紹介する。